在圓柱副中滑動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)位移之間并沒(méi)有相互聯(lián)系，所以這種副允許兩個(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的自由度。球面聯(lián)接和平面聯(lián)接則允許三個(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)自由度哈默納科旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)臺(tái)FD-65-78-2-G-SP—球面副有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)，而平面副則有兩個(gè)平移和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)。

    作純旋轉(zhuǎn)剛體上的所有點(diǎn)都在垂直于固定直線(xiàn)—旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)—的平面內(nèi)畫(huà)出圓弧。在平面的二維x,y坐標(biāo)系中，旋轉(zhuǎn)軸總是垂直于x哈默納科旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)臺(tái)諧波傳FD-65-78-2-G-SP, y平面，因而也就平行于:軸。因此，可以用規(guī)定旋轉(zhuǎn)軸與x', y平面的交點(diǎn)(如前節(jié)我們用的原點(diǎn)O或點(diǎn)切以及使},y和這個(gè)旋轉(zhuǎn)軸分別平行于xy:右手坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸的方法，把旋轉(zhuǎn)軸*地確定下來(lái)。這樣一來(lái)，這根旋轉(zhuǎn)軸總是指向觀(guān)察者，并且右手(正向)旋轉(zhuǎn)是逆時(shí)針?lè)较虻摹?strong>哈默納科旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)臺(tái)諧波傳動(dòng)FD-65-78-2-G-SP在一般的空間情況下，運(yùn)動(dòng)并不限于在xy平面內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)也可能向著任何方向。因此旋轉(zhuǎn)軸的位置和方向都必須反映到空間旋轉(zhuǎn)算子里去。

    確定空間的一根軸線(xiàn)的一種方法是給定該軸線(xiàn)上的一點(diǎn)和沿軸線(xiàn)正方向的一個(gè)單位向量。在推導(dǎo)空間旋轉(zhuǎn)算子時(shí)，哈默納科旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)臺(tái)諧波傳動(dòng)FD-65-78-2-G-SP如果我們規(guī)定旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)通過(guò)原點(diǎn)并且如果單位向量的三個(gè)坐標(biāo)也明晰地用到算子中去的話(huà)，那么這根轉(zhuǎn)軸就*在算子中體現(xiàn)出來(lái)了。