為了在設計新機器時對機構的型式有擇優(yōu)的可能。哈默納科基本桿組諧波單元件CSF-25-100-2UH可按給定的機構自由度要求把一定數(shù)量的構件和運動副進行排列搭配，組成多種可能的機構類型，這一過程稱為機構的型綜合。如前所述，根據(jù)機構組成原理哈默納科基本桿組諧波單元件CSF-25-100-2UH，可按基木桿組進行機構結構的型綜合，即按機構自由度要求先定出其原動件個數(shù)和機架，然后再按預期實現(xiàn)的運動規(guī)律和機構構件數(shù)的要求選取基木桿組類型，后按排列組合的方式將它們依次連接到原動件和機架上，每連接一個桿組就得到一種機構型式，從而獲得各種機構型式。顯然，這種方法規(guī)律性強、易掌握，但較難獲得全部的機構類型。由于機構為具有固定構件的運動鏈，故機構結構的型綜合實質上為其運動鏈結構的型綜合，所以可就運動鏈進行機構結構的型綜合，以求得全部的機構類型。由于機構中的高副可以用低副代替。移動副可認為是轉動副演化而來，所以機構綜合常以全轉動副機構為例來加以研究。
虛約束對機構工作性能的影響
    通過前面的敘述可知，機構中的某娜約束只有在一些特定的幾何條件下才會成為虛約束，因而可從機構約束數(shù)總數(shù)中將其劇去。